کنترل و شبیه سازی کوادروتور
به این مطلب امتیاز دهید!

کنترل و شبیه سازی کوادروتور در مشاوره انجام پایان نامه برق و مشاوره انجام پایان نامه برق کنترل

در این مقاله سعی می شود کنترل و شبیه سازی کوادروتور بحث شود.

کوادروتور یا کوادکوپتر به صورت یه سیستم شامل بدنه یا فریمی به شکل X یا H است. کوادروتور با استفاده از چهار موتور و پره مستقل و چرخش دو به دو معکوس این موتورها نیروهای گشتاور به خود اعمال می‌کند و همچنین با اختلاف فشار لازم جهت ایجاد نیروی برآ حرکتها در فضا را تأمین می‌کند. از این نوع سیستم پرنده مانند دیگر انواع پرنده های عمود پرواز انتظار توانایی معلق ماندن در هوا میرود. در حالت کلی این پرنده را می توان به صورت یک جسم کاملا آزاد در نظر گرفت. به این صورت شش درجه آزادی برای آن تعریف می شود تا بتوان مکان و وضعیت سیستم در حال پرواز را کاملا توصیف کرد. مدل ریاضی مناسب این سیستم جهت بررسی و مطالعه و همچنین طراحی کنترل کننده ها مهم می باشد. به صورت کلی یک ساختار Cascade می تواند کنترل کوادروتور را برعهده بگیرد. حلقه داخلی کنترلگر، چرخش آن حول محورهای متصل به بدنه را برعهده دارد (Attitude control) و حلقه بیرونی کنترل مکان را انجام میدهد (Position control).

روش های کنترلی از این هم فراتر میروند. از کنترل کننده های خطی تا غیرخطی وحتی تطبیقی، بررسی و طراحی این نوع از سیستم ها میتواند عملکرد این دستگاه را بهبود ببخشد و کار با آن را آسان تر و ماموریت های بیشتر با سختی کار متنوعی را بر عهده آن قرار دهد.

به علت نبود سنسورهای مناسب جهت خواندن زوایای چرخش و همچنین سرعت خطی کوادروتور در هنگام حرکت برای کنترل آن ویا استفاده از سنسورهای شتابسنج و جیروسکوپ هراه با نویز، این مسئله می تواند با مسئله تخمین حالت نیز ادغام شود تا راستی آزمایی جهت طراحی برای تست های واقعی نیز انجام گردد.

روشهای چون فیلتر کالمن توانسته اند در طول سالهای گذشته پتانسیل مناسبی از خود در این راستا نشان بدهند. تخمین مناسب حالت های سیستم به صورت کارا می تواند عملکرد کنترل را با موفقیت همراه سازد.

کنترل و شبیه سازی کوادروتور - مشاورتز

کنترل و شبیه سازی کوادروتور – مشاورتز

شماتیک کنترل آبشاری - مشاورتز

شماتیک کنترل آبشاری – مشاورتز

 

امیدواریم خواندن این مقاله مفید برای مشاوره انجام پایان نامه برق کنترل باشد، در صورتیکه تمایل به سفارش مشاوره انجام پایان نامه برق کنترل دارید، با تکمیل فرم زیر تیم مشاورتز در خدمت شما متقاضی گرامی می باشد.

 

 

 

این محتوا می تواند برای سرچ های زیر مفید باشد

کوادروتور، کنترل موقعیت، کنترل وضعیت، پرنده عمود پرواز